英语期刊论文写作

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　研究主题：多机器人测量系统的协调运动规划方法

　问题 1：机器人检测任务的分配策略研究价值：在检测任务分配阶段，当检测特征满足多个机器人检测可达性时，如何在满足检测工位的生产节拍的前提下，降低机器人之间发生碰撞的概率，从而减少机器人停机的时间、提高检测效率。

　问题 2：机器人碰撞检测算法研究价值：如何高效实现运动过程中机器人和机器人之间、机器人和车身等复杂曲面之间的碰撞检测，降低动态碰撞检测算法的计算量，是提高碰撞检测的准确性、增强碰撞检测算法的鲁棒性的关键。

　问题 3：机器人避障及协调策略研究价值：针对车身在线检测工位生产节拍快、机器人-被测对象等环境空间复杂等限制，如何快速搜索出最优的机器人无碰运动路径，将有效减少机器人干涉停机的时间，提升机器人检测工位对制造质量的检测效率。

　结论：

　针对车身复杂结构，研究了多机器人分层任务分配算法、机器人无碰撞路径规划和多机器人协调策略，为多机器人光学在线检测站高效自动的运动规划提供了理论依据。